321系はJR神戸・京都線で運用されていた201系や205系の置き換え用として全面的に設計を見直し、2005（平成17）年に登場しました。車体は片側４扉の軽量ステンレス製で帯色は濃紺にオレンジ、白帯を配しています。全車の基本設計を共通化し、各電動車の動力台車と付随台車を一つずつ装備する0.5Mシステムを採用し、製作コストや重量バランス、編成構成の自由度を高められるように考慮されています。
2006（平成18）年までに７両編成39本計273両が製作されました。
運用は先に登場した207系と同じでJR神戸・京都線（加古川ー野洲）、JR宝塚線（尼崎ー篠山口）、東西線、学研都市線、大和路線（木津ー奈良）となっています。
Nゲージ模型の完成品ではKATOから販売されており、当鉄道では「10-287 321系７両セット」を所有しています。
（これまでの紹介車両数：271両）
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